Para el año de 1780, la familia Linares era muy conocida y poderosa en la población de San Lázaro (Provincia de Trujillo). Inicialmente un sacerdote de nombre Nicolás Linares Olivares se había establecido en el poblado para ejercer su monasterio religioso, trayendo consigo a su hermana viuda Margarita Linares de Pérez y sus hijos: Luis, Nicolás y Margarita Pérez Linares. En San Lázaro moraba la familia que había crecido al contraer Nicolás matrimonio e iniciar la procreación de vástagos, uno de los cuales, Andrés, nació en el año mencionado.

Alguna vez el joven Andrés bajó a Trujillo, la capital de la Provincia, a traer encomiendas de su padre para los señores locales y escuchaba en las tertulias de la Plaza Mayor y en el negocio mercantil curiosos comentarios y noticias provenientes de Caracas y España. Los miembros de la familia Linares se mantuvieron atentos a los sucesos y enterados del curso que seguían los negocios públicos.

La tradición oral ha consagrado un episodio, según el cual, Andrés Linares, encontrándose en San Lázaro, estableció contacto con una comisión del Ejército de Bolívar, que andaba en procura de armas, vituallas y reclutas, pero la rudeza del jefe de la comisión disgustó a Linares, quien en el altercado producido le propinó un puñetazo, dejándolo sin vida. Informado el Libertador del trágico incidente, ordenó buscar a Andrés Linares, no para castigarlo por su acción, sino para persuadirlo en el sentido de incorporarse a la campaña, a lo que accedió gustoso el sanlazareño, llevándose consigo a las filas patriotas a todos su parientes jóvenes.

Durante la Campaña Admirable, el sanlazareño Andrés Linares participa en los principales hechos de armas que se producen en la ruta Barinas, Guanare, San Carlos y Valencia. En la muy famosa Acción de Araure, ocurrida bajo la dirección del propio Libertador, Linares hizo prodigios de valor, alcanzando el grado de Capitán y revelándose con gran don de mando e iniciativa.

Para Andrés Linares la batalla de Araure significa su consagración como oficial a quien se le pueda confiar cualquier clase de misión en que la iniciativa personal pueda suplir la carencia de un jefe inmediato superior ausente por imperativos de la campaña. Linares se desplaza hacia Barquisimeto, reuniéndose con Urdaneta, y en colaboración con el oficial Domingo Mesa. La forma como estos oficiales realizan su cometido es tanto más brillante cuanto que satisfacen a cabalidad los planes estratégicos del Libertador.

Los contingentes de Andrés Linares y Mesa, aislados e ignorantes del curso de la guerra en el Centro de la República, continúan su lucha contra las partidas españolas; Linares afirma su don de mando, su dinamismo indeclinable y su profundo convencimiento como patriota capaz de correr todos los riesgos y aún sucumbir en aras del futuro de la patria.

Después de los difíciles triunfos del Ejército Patriota, a los cuales contribuyeron significativamente Andrés Linares y Domingo Mesa, la suerte de los patriotas comenzó a declinar hasta el desastre de La Puerta que abre a las caballerías bárbaras de los jefes españoles el camino de Caracas.

Urdaneta alcanza a ocupar a Barquisimeto, desde donde imparte órdenes a los comandantes Linares y Mesa para que se incorporen con su columnas diversionistas. Sale de nuevo Urdaneta hacia la zona de Valencia, y aquellos van tras sus huellas para cumplir la orden de incorporación. Urdaneta debe emprenderla hacia la Nueva Granada, mientras aquellos jefes se dirigen a los territorios orientales. En tales circunstancias Linares y Mesa logran incorporarse al grueso del Ejército comandado por el General Urdaneta. Linares es desginado como Comandante del Batallón Barlovento.

La columna realista del oficial Calzada, atacó a Barlovento, causándole sensibles pérdidas de efectivos humanos, pero Linares, respondiendo las acometidas, logró preservar la mayor parte de pertrechos y vituallas.

En la Nueva Granada las tropas venezolanas al mando de Urdaneta sufren las más variadas vicisitudes debido a las rivalidades e intrigas del General Castillo contra Bolívar. Linares, como oficial venezolano sufre los efectos de estas discrepancias y manejos, pero mantiene su disciplina y decisión en la lucha. Así una vez en tierra granadina el ejército expedicionario del General Pablo Morillo, a quien las referidas discrepancias le facilitan la toma de Cartagena, se ve al coronel Andrés Linares luchando contra el Ejército de Morillo, como comandante del Batallón Soberbios de Antioquia. Linares participa en acciones en Cundinarmca, Pamplona, El Socorro y Antioquia. Su actividad y valor se multiplican pero la suerte de la Nueva Granada como antes la de Venezuela, estaba echada ante las discordias internas y la obligada ausencia del Libertador y de otros jefes que después de agotar todos los recursos para conjurarlas, tuvieron que ausentarse para las antillas inglesas.

Linares al frente de referido Batallón Soberbios de Antioquia se enfrenta por última vez a los españoles en Caja Alta, lugar situado entre las parroquias de Cauca y Remedios, territorio de Antioquia, pero sus fuerzas sucumben ante la superioridad del enemigo y el héroe trujillano cae prisionero. Aunque han pasado 3 años de su iniciación la guerra a muerte continúa vigente. Caer en manos de uno u otro lado significa inexorablemente el fin. Y así el coronel Andrés Linares, prócer de Venezuela y la Nueva Granada, termina su vida heroica ante un pelotón de fusilamiento el día 3 de septiembre de 1816.